Siedem dni przed Wielkanocą Kościół wspomina triumfalny wjazd Chrystusa do Jerozolimy. Jest to dzień inicjujący Wielki Tydzień, czas szczególnego wyciszenia, przeżywania Paschy Jezusa – Jego Męki i Zmartwychwstania. Już w IV wieku powstał w Jerozolimie zwyczaj, że patriarcha w ten dzień otoczony radośnie okrzykującym tłumem wsiadał na oślicę i wjeżdżał na niej z Góry Oliwnej do miasta.
Na Zachodzie zwyczaj ten wszedł w powszechną praktykę w wieku V i VI, w Rzymie święcenie palm i procesje rozpoczęły się od IX wieku, a w XI w. włączono je do liturgii papieskiej. Wcześniej na Zachodzie niedzielę tę nazywano Niedzielą Męki Pańskiej i odczytywano pasję z Ewangelii św. Mateusza. Po soborze trydenckim (1545-1563) postanowiono usunąć lokalne różnice i od tego czasu również w Rzymie przyjęto nazwę Niedziela Palmowa. Obecna nazwa Niedziela Palmowa Męki Pańskiej łączy obie tradycje.
Niegdyś kapłan przywdziewał w Niedzielę Palmową szaty koloru fioletowego – pokutne. Aż do ostatniej reformy (1955) Wielkiego Tygodnia panował zwyczaj, że celebrans wychodził przed kościół, którego bramy następnie zamykano. Wtedy kapłan uderzał w drzwi trzykrotnie krzyżem, następnie bramy otwierały się i ksiądz wraz z uczestnikami procesji wchodził do kościoła. Symbol ten miał wiernym przypominać, że zamknięte niebo zostało nam otworzone dzięki zasłudze krzyżowej śmierci Chrystusa. Obecnie kapłan przywdziewa szaty koloru czerwonego, procesja ma zaś charakter triumfalny.
Kościół podkreśla ,że Jezus wkracza do Jerozolimy jako Król i Pan i nawet jeżeli kilka dni później umiera okrutną śmiercią, to nie pozbawia Go to majestatu. Królewską godność Chrystusa akcentują antyfony i pieśni, które śpiewa się w czasie rozdawania palm i procesji. Kościół pragnie także wprowadzić wiernych w nastrój Wielkiego Tygodnia, dlatego też czytana jest Męka Pana Jezusa. Stąd pochodzi także nazwa Pierwszej Niedzieli Męki Pańskiej. Teksty Ewangelii w tygodniu mają przypominać o zamachach Sanhedrynu na Pana Jezusa.
Charakterystyczny elementy obchodów Niedzieli Palmowej są palmy przynoszone przez wiernych. Tradycyjnie wykonywane są one z gałązek wierzby – symbolu zmartwychwstania i nieśmiertelności duszy. Palmy te są następnie palone w Wielką Sobotę, a popiół z nich jest wykorzystywany w następnym roku, kiedy w Środę Popielcową ksiądz znaczy wiernym głowy popiołem. Kolejnym elementem Niedzieli Palmowej jest obchodzony wtedy Światowy Dzień Młodzieży. Tradycję tę wprowadził papież Jan Paweł II w 1986 roku. Uroczystości odbywają się w każdej diecezji, a młodzież spotyka się wtedy ze swoim biskupem.
